發(fā)布時(shí)間：2025-09-05
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柔性振動(dòng)盤(pán)（又稱(chēng)柔性振動(dòng)器、柔性供料器）的核心賣(mài)點(diǎn)不是“盤(pán)”，而是“柔性”二字：在同一臺(tái)設(shè)備上，無(wú)需更換治具即可兼容多種形狀、尺寸甚至表面極不規(guī)則的零件。實(shí)現(xiàn)這一柔性的關(guān)鍵，就在于振散與聚攏兩種看似相反、實(shí)則互補(bǔ)的振動(dòng)形態(tài)，以及背后那一套可精細(xì)調(diào)節(jié)的振力系統(tǒng)。
柔性振動(dòng)盤(pán)上料盤(pán)中的電機(jī)采用圓柱型音圈電機(jī)馬達(dá)，上料盤(pán)中的音圈電機(jī)四個(gè)為一組，其作用是通過(guò)控制行程和頻率來(lái)控制上料盤(pán)內(nèi)零件的前進(jìn)、后退、向左、向右和正反面的翻轉(zhuǎn)，從而控制被抓取的零件使終保持在工業(yè)相機(jī)所能識(shí)別零件正反面的范圍之內(nèi)，同時(shí)配置的音圈電機(jī)根據(jù)物料大小頻率及振幅要求不一樣可以選擇不同推力和行程。
音圈電機(jī)提供高頻振動(dòng)和低頻振動(dòng)兩種模式。通過(guò)系統(tǒng)控制相位、功率和頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)柔性振動(dòng)盤(pán)控制器控制上料盤(pán)，其中頻率值決定著合適的振型；相位決定著音圈電機(jī)先后動(dòng)作順序；頻率決定著振動(dòng)的強(qiáng)弱。當(dāng)需要柔性振動(dòng)盤(pán)實(shí)現(xiàn)聚攏效果時(shí)，將頻率范圍調(diào)整為80~90Hz高頻率，平行的兩組音圈電機(jī)相位差90度，可使零件聚攏于料盤(pán)上，當(dāng)需要柔性振動(dòng)盤(pán)實(shí)現(xiàn)振散效果時(shí)，將頻率范圍調(diào)整為70~75Hz低頻率，4個(gè)音圈電機(jī)同頻同幅振動(dòng)，可使零件振散均勻分布，讓零件分布變得規(guī)律，對(duì)簡(jiǎn)化和優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡提供幫助。
那該如何調(diào)試柔性振動(dòng)盤(pán)的振動(dòng)力呢？
1.確定物料固有頻率：通過(guò)實(shí)驗(yàn)或查閱資料，了解目標(biāo)物料的共振頻率范圍。物料越小、越輕、越硬，頻率越高；反之越低。
2.調(diào)節(jié)控制器頻率：使用柔性振動(dòng)盤(pán)控制器，將音圈電機(jī)頻率設(shè)定在接近物料固有頻率附近。使物料處于“活躍狀態(tài)”，利于定向移動(dòng)。
3.觀察物料運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：投入少量物料，觀察其是否順利沿軌道移動(dòng)并形成排列。若堆積/跳躍→振力過(guò)大；若停滯/散亂→振力過(guò)小。
4.微調(diào)相位參數(shù)：通過(guò)控制器微調(diào)音圈電機(jī)間的相位差，優(yōu)化相干波形態(tài)?？筛纳莆锪线\(yùn)動(dòng)方向性與均勻性。
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